Les agulles de punció utilitzades pels metges moderns han evolucionat a partir d'agulles d'infusió intravenosa i agulles d'injecció.
El desenvolupament de les agulles d'infusió es remunta a l'any 1656, quan els metges britànics Christopher i Robert van utilitzar tubs de plomes com a agulles per injectar drogues a la vena d'un gos, convertint-se en el primer experiment d'injecció intravenosa de la història.
El 1662, un metge alemany anomenat John va aplicar per primera vegada una agulla d'injecció intravenosa al cos humà. Tot i que el pacient no va poder sobreviure a causa d'una infecció, va ser una fita en la història clínica.
El 1832, el metge escocès Thomas va introduir amb èxit substàncies de sal al cos humà, convertint-se en el primer cas d'èxit d'infusió intravenosa i establint les bases per al tractament d'infusió intravenosa.
Al segle XX, amb l'avenç de la tecnologia i la medicina de processament de metalls, la infusió intravenosa i la seva teoria s'han desenvolupat ràpidament i han sorgit ràpidament diversos tipus d'agulles per a diferents aplicacions. L'agulla de punxada és només una petita branca. Tot i així, n'hi ha desenes de tipus diferents, amb estructures complexes com ara agulles de punció de trocars i agulles de punció de cèl·lules petites i precises.
Els capçals moderns d'agulla de punxada utilitzen generalment acer inoxidable mèdic SUS304/316L.